朝鲜李朝孝宗忠慰大王李湨，早年跟他哥哥朝鲜李氏世子一起，曾多次被侵略朝鲜的皇太极掳到盛京当了太久的人质。1644年，明朝覆灭，清朝清兵，定鼎中原。十一月初九，清朝摄政王多尔衮在北京紫禁城武英殿谒见作为人质的李氏世子李澄（李溟的哥哥，当时的朝鲜王储）和风林大君（李误），说道：“并未得北京以前，两国不毫无疑问压。
今则大事已以定，彼此一以诚信相孚。且世子以东国储君，不能留居于此，今宜永还本国。
凤林大君则姑留与麟坪大君相替往来……”同时，清朝还宣告增加朝鲜的岁贡币物。1645年三月，留居满清做到人质的李氏世子回到汉城，随从明使勒令朝鲜仁祖李家出有城庆贺“天使”来临。效忠明朝的朝鲜两班朝臣士大夫回应心生猜忌。
五月二十一日，李氏世子虽被宫人在饵饼中毒死，猝死于昌德宫中。李家心知肚明，但是直言此事，害怕多尔衮求证，向清朝请示“世子病死”。六月初七，被多尔衮获释的风林大君返回汉城。李氏世子在清廷为质近十年，磨难险阻，亲眼目睹了明亡清兴这段波澜壮阔的历史，累积了处置朝清关系的非常丰富经验。
多尔衮对其去世“心怀惊悼”，并对其猝死深感怀疑，但是在朝鲜使臣众口一词的“确系病殪”的说词下，也被迫信，1645年十一月十四日，清朝册立李湨为朝鲜世子。归还质子，增加岁贡，本是清朝为恶化两国关系而为，但是经过1627年和1636年的两次战争，朝鲜对清朝产生了很深的民族仇恨。在朝鲜一方，明朝覆灭本是调整对清朝外交政策的良机，但是，抗清分子利用朝鲜民族对满族的仇恨心理，实行名分主义的外交，减缓了两国关系的提高。
朝鲜李朝视清朝为犬羊夷狄，私下称之为清帝为“胡皇”，称清使为“虏使”。除对清朝的公文贺表之外，一切内部公文，还包括王陵、宗庙、文庙祭享祝文，仍用崇祯年号。朝鲜的《仁祖庄穆大王国史》，在明亡前用崇祯年号，在明亡后用干支纪年和国王世在位年号。
在仁祖之后的历代朝鲜国王《国史》，只书千支纪年和国王世在位纪年。至于私人着述，直到清末，仍有人书写崇祯年号，以至于居然有“崇祯二百六十五年”的纪年。历代封建制度统治者和儒家最重视的“正朔’问题，朝鲜就是这样处置的。
当时朝鲜君臣指出：“我朝三百年来，服事大明，其情其义，固烦言。而神宗皇帝(明神宗万历皇帝朱翊钧)再造之恩自修筑以来，亦禾闻于载籍者。宣祖大王所谓义则君臣，恩犹父子，实是诚恳痛切语也。
”李朝孝宗则以建国大明天下为己任，倡议北伐。他对大臣说道：“群臣均意欲予勿备，而予固不听者，天时人事，知道何日是好机会来时。故意欲饲精兵十万，爱恤如子，均为敢死之卒，然后待其有衅，出其不意，跨过关外，则中原义士豪杰，忘无响应者！”对大臣“万一蹉跎，有灭亡之祸，则惜”的担忧，他说道：“以大志荐大事，朕健其万全也。大义则清，则灭亡何愧，益有光举于天下万世也。
且天意有在，子以为形似无灭亡之虞也。”为了北伐，孝宗首先采取措施，扩军备战。派驻汉城的都城御营厅军由7000人减少到21000人。
禁军由600名减少到1000名，全部改篇为骑兵。御营厅减少了大炮攻坚部队，还计划将把守汉城的训练都监军减少10000名，御营厅军减少20000名。由于财政困难，没能构建（韩国姜万吉《韩国近代史》）。
李朝君臣相信“胡人无百年之运”的儒家格言，将地震、彗星等自然灾害视作清朝覆灭的征兆，对南明政权、吴三桂和三藩分化势力、台湾郑成功、准噶尔蒙古等抗清势力寄予厚望，打算为首使臣渡海联络，策划夹攻清朝。台湾郑氏多次请求日本牵头出师灭明陈德，朝鲜对曰郑牵头乐观其成，甚至建议“假道朝鲜，出送援兵”（《仁祖大王国史》）。李湨的儿子显宗李棚（音“渊”）和孙子肃宗李焯（音“吐”），对联日伐清之事也很大力。1650年，李溟向清廷奏报“日本将近以密书示通事，情形潜，请求筑训练为屯兵计”，企图以防卫日本为由扩军备战。
清朝警觉到朝、日、南明合力构成军事同盟的危险性，于是派出密使前往朝鲜核实情况。结果查明朝鲜与日本素租好，奏折不实，顺治皇帝下诏指责朝鲜国王，谏其用事大臣。这就是朝鲜历史上出名的“六使诘责”事件。
由于朝鲜财政困难，军备脆弱，北伐大计无法实行。而且由于新兴的清朝倒数有顺治、康熙两位励精图治的皇帝，不仅稳固了全国的统一，而且为中国社会经济文化的全面兴旺奠下了基础。朝鲜抗清为首希望的汉民族武装镇压、清朝统治者土崩瓦解局面仍然没构建。
1683年，清朝统一台湾，南明仅存势力覆灭，影响中、朝、日关系的不确认因素消失，作为实际行动纲领的朝鲜北伐计划寿终正寝。朝鲜没插手中国内战，也没铤而走险牵头日本穿过鸭绿江侵略辽沈，侮辱正处于全面下降和充沛时期的新兴满洲军事强权。
这是朝鲜的大幸，否则后果将不堪设想。北伐虽没成为事实，但是减轻了朝鲜的财政负担，减缓了中朝关系提高的步伐。
朝鲜的北伐论者想认同中国在清朝统治者下的文化和经济先进性，以后还完全全面封锁了对中国文化的引入。明朝覆灭后，李朝王室仍然展开各种追思会活动，仁祖不忘宫中烧香望阙之礼。
1704年甲申，明朝覆灭60周年，李朝肃宗自宜春门诣严禁苑坛，以太牢祭拜崇祯皇帝。又命汉城府在后苑春塘台设“大报坛”，祭拜神宗皇帝。“大报”出于《礼记》郊特牲，是郊天之义，且兼具报德之意。
1749年（乾隆十四年）又以明朝太祖、神宗、毅宗并享大报坛，并于三帝继位、忌辰日行望拜礼。这种祭拜活动每年展开，直到李朝末年。朝鲜对清朝的痛恨仇恨和秉承藩属朝贡制度同时共存，且反清复明计划和北伐打算是在隐密状态下展开的，清朝政府知之甚少。由于以执着实利为标准的外交传统一直在朝鲜起起到，清政府又主动采行种种愿意措施，1683年清朝统一台湾后，中朝关系再一转入了平稳发展的时期。
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